Los primeros pasos de peatones de los que se tiene referencia datan de las antiguas Grecia y Roma. Se trataba de unas franjas de adoquines que conectaban las aceras, dispuestas de tal manera que se pudiera caminar sobre ellas sin pisar la calzada, algo sumamente importante si tenemos en cuenta que la calzada solía estar llena de basuras y excrementos. En las ruinas de Pompeya se pueden ver estos primitivos pasos de cebra.
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